المصارعة هي أقدم رياضة قتالية ، حيث تعود أصولها إلى القتال اليدوي. تم تصوير مصارعة الحزام في أعمال فنية من بلاد ما بين النهرين ومصر القديمة 3000 قبل الميلاد ، ولاحقًا في ملحمة جلجامش السومرية. يأتي أقدم تصوير معروف للملاكمة من إغاثة سومرية في بلاد ما بين النهرين (العراق الحديث) من الألفية الثالثة قبل الميلاد.

نجا عدد من كتيبات القتال التاريخية من العصور الوسطى الأوروبية. يتضمن ذلك أنماطًا مثل السيف والدرع ، القتال بالسيف باليدين ، وأنواع أخرى من أسلحة المشاجرة إلى جانب القتال غير المسلح. من بين هذه النسخ المكتوبة لقصيدة يوهانس ليختناور التذكارية على السيف الطويل الذي يعود تاريخه إلى أواخر القرن الرابع عشر.

أصبحت فنون الدفاع عن النفس الآسيوية موثقة جيدًا خلال فترة العصور الوسطى ، وبدأت فنون الدفاع عن النفس اليابانية مع إنشاء نبلاء الساموراي في القرن الثاني عشر.

فنون الدفاع عن النفس الهندية في نصوص العصور الوسطى مثل أجني بورانا ومالا بورانا.

نشأت فنون الدفاع عن النفس الصينية خلال عهد أسرة شيا الأسطورية ، وربما الملفقة ، منذ أكثر من 4000 عام. يقال إن الإمبراطور الأصفر هوانغدي (حوالي 2698 قبل الميلاد) قدم أقدم أنظمة القتال إلى الصين. يوصف الإمبراطور الأصفر بأنه جنرال مشهور كتب قبل أن يصبح زعيمًا للصين أطروحات مطولة في الطب وعلم التنجيم وفنون الدفاع عن النفس. كان أحد خصومه الرئيسيين هو تشي يو الذي كان يُنسب إليه الفضل في إنشاء جياو دي ، رائد فن المصارعة الصيني الحديث.

تطورت فنون الدفاع عن النفس الصينية مع أطروحات عصر مينغ مثل جي شياو شين شو.

فنون الدفاع عن النفس الكورية من عصر جوسون ونصوص مثل مويجيبو (1598).

نشأت الملاكمة الحديثة مع قواعد جاك بروتون في القرن الثامن عشر ، وتصل إلى شكلها الحالي مع قواعد مركيز كوينزبري لعام 1867.

تم تضمين المبارزة والمصارعة اليونانية الرومانية في دورة الألعاب الأولمبية الصيفية لعام 1896.

تم تقديم بطولات الاتحاد الدولي للمصارعة المرتبطة والملاكمة في الألعاب الأولمبية الصيفية في عام 1904.

لطالما كان للمبارزة الأوروبية عنصر رياضي ، لكن المبارزة كانت دائمًا ممكنة حتى الحرب العالمية الأولى. بدأت المبارزة الرياضية الحديثة في التطور خلال القرن التاسع عشر حيث بدأت الأكاديميات العسكرية الفرنسية والإيطالية في تقنين التعليمات. أدت الألعاب الأولمبية إلى قواعد دولية قياسية ، حيث تأسست الاتحاد الدولى للمبارزة في عام 1913.

في الصين ، بدأ التاريخ الحديث لفنون الدفاع عن النفس في عقد نانجينغ (ثلاثينيات القرن العشرين) بعد تأسيس معهد غوشو المركزي في عام 1928 في ظل حكومة الكومينتانغ.

تأسست الرابطة الدولية للملاكمة عام 1946.

تم إنشاء مصطلح الكيك بوكسينغ من قبل مروج الملاكمة الياباني أوسامو نوجوتشي لإشارة إلى أحد أنواع المواي تاي والكاراتيه التي ابتكرها في الخمسينيات من القرن الماضي.

تم تطوير التايكوندو في سياق الحرب الكورية في الخمسينيات من القرن الماضي.

تقام بطولة العالم للجودو منذ عام 1956.

تم تقديم الجودو في الألعاب الأولمبية الصيفية عام 1964.

تم تقديم بطولة العالم للكاراتيه في عام 1970.

تم تطوير الكيك بوكسينغ الأمريكي في السبعينيات ، كمزيج من الملاكمة والكاراتيه.

شهدت الستينيات والسبعينيات من القرن الماضي اهتمامًا إعلاميًا متزايدًا بفنون الدفاع عن النفس الصينية ، متأثرًا بفنان الدفاع عن النفس بروس لي. يُنسب إلى بروس لي باعتباره أحد أوائل المدربين الذين قاموا بتدريس فنون القتال الصينية علنًا للغربيين.

قلل الجيش الأمريكي من التركيز على التدريب القتالي اليدوي خلال فترة الحرب الباردة ، لكنه أحياها مع إدخال نظام "الخط" في عام 1989.

في عام 1993 ، أقيم أول حدث بانكريس في اليابان.

في 29 نوفمبر 2011 ، أدرجت اليونسكو تايكيون في قائمة التراث الثقافي غير المادي للبشرية.

في أوروبا ، تعود أقدم مصادر تقاليد فنون الدفاع عن النفس إلى اليونان القديمة. تم تمثيل الملاكمة والمصارعة في الألعاب الأولمبية القديمة. أنتج الرومان القتال المصارع كمشهد عام.

تربط الروايات الأسطورية أصل شاولينكوان بانتشار البوذية من الهند القديمة خلال أوائل القرن الخامس الميلادي ، مع شخصية بوديهارما ، إلى الصين. تعود الأدلة المكتوبة لفنون الدفاع عن النفس في جنوب الهند إلى أدب سانجام من القرن الثاني قبل الميلاد إلى القرن الثاني الميلادي. كانت تقنيات القتال في فترة سانجام هي أول من سلائف كالاريباياتو.

من المحتمل أن يتم تسهيل تأسيس فنون الدفاع عن النفس الحديثة في شرق آسيا وفنون الدفاع عن النفس في جنوب آسيا من خلال التبادلات الثقافية لفنون الدفاع عن النفس الصينية والهندية المبكرة. خلال فترة الممالك المتحاربة في التاريخ الصيني (480-221 قبل الميلاد) ظهر تطور واسع في فلسفة واستراتيجية الدفاع عن النفس ، كما وصفها صن تزو في فن الحرب (حوالي 350 قبل الميلاد).