虽然从技术上讲它们不属于两轮（“自行车”）历史的一部分，但在1820年代至1850年代的几十年间，出现了许多关于人力车辆的发展，这些车辆通常使用与双轮滑步车（draisine）类似的技术，即使当时需要骑手保持平衡的可行两轮设计理念已被摒弃。这些新机器有三个轮子（三轮车）或四个轮子（四轮车），设计种类繁多，使用踏板、脚蹬和手摇曲柄，但这些设计往往存在重量大和滚动阻力高的问题。然而，多佛的威拉德·索耶（Willard Sawyer）在1850年代成功制造了一系列脚踏式四轮车，并将其出口到世界各地。
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