استخدم الحليب أحيانًا كإضافة لمشروبات الشوكولاتة منذ منتصف القرن السابع عشر، ولكن في عام 1875 ابتكر "دانيال بيتر" شوكولاتة الحليب عن طريق خلط الحليب المجفف الذي طوره هنري نستله مع الخمور.
