كان موقع قصر وستمنستر ذا أهمية استراتيجية خلال العصور الوسطى، حيث كان يقع على ضفاف نهر التايمز. يُعرف الموقع في العصور الوسطى بجزيرة ثورني، وربما استخدم كانوت العظيم لأول مرة كمقر إقامة ملكي خلال فترة حكمه من 1016 إلى 1035. بنى القديس إدوارد المعترف، الملك الأنجلو ساكسوني قبل الأخير في إنجلترا، قصرًا ملكيًا في جزيرة ثورني غرب مدينة لندن في نفس الوقت تقريبًا الذي شيد فيه دير وستمنستر (1045-1050). سرعان ما أصبحت جزيرة ثورني والمنطقة المحيطة بها تُعرف باسم وستمنستر (اختصار لكلمات ويست مينستر). لم تنج أي من المباني التي استخدمها الأنجلو ساكسون ولا تلك التي استخدمها ويليام الأول. يعود أقدم جزء موجود من القصر (قاعة وستمنستر) إلى عهد خليفة ويليام الأول، الملك ويليام الثاني.

تم تشييد قاعة وستمنستر، وهي أقدم جزء موجود في قصر وستمنستر، في عام 1097 من قبل الملك ويليام الثاني ("ويليام روفوس")، وفي ذلك الوقت كانت أكبر قاعة في أوروبا.

نظرًا لأنه كان في الأصل مقرًا ملكيًا ، لم يتضمن القصر غرفًا مبنية لهذا الغرض للمنزلين. أقيمت احتفالات رسمية مهمة في الغرفة المطلية التي تم بناؤها في الأصل في القرن الثالث عشر كغرفة نوم رئيسية للملك هنري الثالث.

كان قصر وستمنستر المقر الرئيسي للملك في أواخر العصور الوسطى. التقى سلف البرلمان، كوريا ريجيس (المجلس الملكي)، في وستمنستر هول (على الرغم من أنه اتبع الملك عندما انتقل إلى قصور أخرى). اجتمع برلمان سيمون دي مونتفورت، وهو أول برلمان يضم ممثلين عن المدن الكبرى، في القصر عام 1265.

اجتمع "البرلمان النموذجي"، وهو أول برلمان رسمي في إنجلترا، هناك عام 1295.

ربما كان سقف قصر وستمنستر مدعومًا في الأصل بأعمدة، مما يعطي ثلاثة ممرات، ولكن في عهد الملك ريتشارد الثاني، تم استبدال هذا بسقف المطرقة من قبل النجار الملكي هيو هيرلاند، "أعظم ابتكار للعمارة الخشبية في العصور الوسطى"، مما سمح سيتم استبدال الممرات الثلاثة الأصلية بمساحة واحدة مفتوحة ضخمة، مع منصة في النهاية. تم الانتهاء من السقف الجديد في عام 1393.

في عام 1512، خلال السنوات الأولى من حكم الملك هنري الثامن، دمر حريق المنطقة السكنية الملكية ("بريفى") للقصر.

في عام 1534، استحوذ هنري الثامن على "يورك بليس" من الكاردينال توماس وولسي، الوزير القوي الذي فقد حظوة الملك. أعاد هنري تسميته قصر وايتهول، واستخدمه كمقر إقامته الرئيسي. على الرغم من أن وستمنستر ظلت رسميًا قصرًا ملكيًا، إلا أنها كانت تستخدم من قبل مجلسي البرلمان ومختلف محاكم القانون الملكي.

مجلس العموم، الذي لم يكن لديه غرفة خاصة به، عقد أحيانًا مناقشاته في الفصل بيت الدير. استحوذ مجلس العموم على منزل دائم في كنيسة قصر سانت ستيفن، الكنيسة السابقة للقصر الملكي، في عهد إدوارد السادس. في عام 1547، أصبح المبنى متاحًا لاستخدام العموم بعد حل كلية سانت ستيفن. تم إجراء تعديلات على كنيسة القديس ستيفن على مدى القرون الثلاثة التالية لراحة مجلس النواب، مما أدى إلى تدمير أو إخفاء مظهرها الأصلي الذي يعود إلى العصور الوسطى تدريجيًا. أعاد مشروع تجديد كبير قام به كريستوفر رين في أواخر القرن السابع عشر تصميم التصميم الداخلي للمبنى بالكامل.

استمرار الشمال من اللوبي المركزي هو ممر العموم. إنها ذات تصميم متطابق تقريبًا مع نظيرتها الجنوبية ومزينة بمشاهد من التاريخ السياسي للقرن السابع عشر بين الحرب الأهلية وثورة 1688. تم رسمها بواسطة إدوارد ماثيو وارد وتتضمن مواضيع مثل إعلان الراهب من أجل برلمان حر واللوردات والمشاعون يقدمون التاج لوليام الثالث وماري الثانية في قاعة الولائم. ثم، يعكس الترتيب في جزء اللوردات من القصر، غرفة انتظار أخرى، ردهة الأعضاء. في هذه القاعة، يعقد أعضاء البرلمان مناقشات أو مفاوضات، وغالبًا ما يتم إجراء مقابلات معهم من قبل صحفيين معتمدين، يُعرفون بشكل جماعي باسم "اللوبي".

كانت مؤامرة البارود الفاشلة لعام 1605 مؤامرة بين مجموعة من طبقة النبلاء الكاثوليكية الرومانية لإعادة تأسيس الكاثوليكية في إنجلترا من خلال اغتيال الملك البروتستانتي جيمس الأول واستبداله بملك كاثوليكي. ولهذه الغاية، وضعوا كميات كبيرة من البارود تحت مجلس اللوردات، والذي كان أحد المتآمرين، جاي فوكس، سيفجره أثناء افتتاح الدولة للبرلمان في 5 نوفمبر 1605.

تم هدم غرفة مجلس اللوردات في العصور الوسطى، والتي كانت هدفًا لمؤامرة البارود الفاشلة لعام 1605، كجزء من هذا العمل من أجل إنشاء معرض ملكي جديد ومدخل احتفالي في الطرف الجنوبي للقصر.

أُعدم السير والتر رالي في قصر وستمنستر في 29 أكتوبر 1618.

بعد عام 1707، اجتمعت جميع البرلمانات البريطانية في القصر.

ذهبت الدعوات لإنشاء قصر جديد تمامًا أدراج الرياح، حيث تمت إضافة المزيد من المباني ذات الجودة والأناقة المتفاوتة. واجهة غربية جديدة، تُعرف باسم المبنى الحجري، تواجه شارع سانت مارغريت، وقد صممها جون فاردي، وتم بناؤها على طراز بالاديان بين عامي 1755 و1770، مما يوفر مساحة أكبر لتخزين المستندات وغرف اللجان.

في عام 1801، انتقل مجلس النواب إلى الغرفة البيضاء الأكبر (المعروفة أيضًا باسم القاعة الصغرى)، والتي كانت تضم محكمة الطلبات؛ استلزم توسع النبلاء من قبل الملك جورج الثالث خلال القرن الثامن عشر، جنبًا إلى جنب مع قانون الاتحاد الوشيك مع أيرلندا، الانتقال، حيث لم تستطع الغرفة الأصلية استيعاب العدد المتزايد من الأقران.

تقع غرفة مجلس اللوردات في الجزء الجنوبي من قصر وستمنستر. تبلغ مساحة الغرفة المطلية ببذخ 13.7 × 24.4 مترًا (45 × 80 قدمًا).

كان قصر وستمنستر السابق أيضًا موقعًا لاغتيال رئيس الوزراء في 11 مايو 1812. أثناء وجوده في بهو مجلس العموم، في طريقه إلى تحقيق برلماني، تم إطلاق النار على سبنسر برسيفال وقتل على يد تاجر مغامر في ليفربول، جون بيلينجهام. لا يزال بيرسيفال رئيس الوزراء البريطاني الوحيد الذي اغتيل.

تم إعادة تشكيل مجمع القصر بشكل كبير، هذه المرة من قبل السير جون سوان، بين عامي 1824 و1827.

في 16 أكتوبر 1834، اندلع حريق في القصر بعد أن أشعل موقد محموم لتدمير مخزون الخزانة من عصي الفرز النيران في غرفة مجلس اللوردات. في الحريق الناجم عن ذلك، تم تدمير كلا مجلسي البرلمان، إلى جانب معظم المباني الأخرى في مجمع القصر. تم إنقاذ ويستمينستر هول بفضل جهود مكافحة الحرائق والتغيير في اتجاه الريح. كان برج الجوهرة، وكنيسة أندركروفت الصغيرة والأديرة والفصل هاوس في سانت ستيفن الأجزاء الأخرى الوحيدة من القصر التي بقيت على قيد الحياة.

أكبر وأطول برج يبلغ ارتفاعه 98.5 مترًا (323 قدمًا) برج فيكتوريا، ويحتل الزاوية الجنوبية الغربية للقصر. أُطلق عليه في الأصل اسم "برج الملك" لأن حريق عام 1834 الذي دمر قصر وستمنستر القديم وقع في عهد الملك ويليام الرابع، وكان البرج جزءًا لا يتجزأ من تصميم باري الأصلي، والذي كان ينوي أن يكون العنصر الأكثر تميزًا. تصور المهندس المعماري البرج المربع الكبير على أنه حافظة لـ "قلعة" تشريعية (مرددًا اختياره للبورت كوليس كعلامة مميزة له في مسابقة التخطيط)، واستخدمه كمدخل ملكي للقصر وكمخزن مقاوم للحريق لـ أرشيفات البرلمان. أعيد تصميم برج فيكتوريا عدة مرات، وزاد ارتفاعه تدريجياً ؛ عند اكتماله في عام 1858، كان أطول مبنى علماني في العالم.

بعد الحريق مباشرة، عرض الملك ويليام الرابع قصر باكنغهام شبه المكتمل على البرلمان، على أمل التخلص من الإقامة التي لا يحبها. ومع ذلك، اعتُبر المبنى غير صالح للاستخدام البرلماني، وتم رفض الهدية.

استمرت الأعمال بسرعة وأصبحت الغرف جاهزة للاستخدام بحلول فبراير 1835.

في عام 1839، قام تشارلز باري بجولة في بريطانيا، ونظر في المحاجر والمباني، مع لجنة ضمت اثنين من الجيولوجيين البارزين وحفر حجارة.

تم وضع الحجر الأول لتصميم بوجين-باري الجديد في 27 أبريل 1840، من قبل زوجة باري سارة (ني روسيل).

تم الانتهاء من غرفة اللوردات في عام 1847.

أعيد بناء قصر باري الجديد في وستمنستر باستخدام الحجر الجيري أنستون ذو اللون الرملي. ومع ذلك، سرعان ما بدأ الحجر في التحلل بسبب التلوث وسوء نوعية بعض الأحجار المستخدمة. على الرغم من أن هذه العيوب كانت واضحة في وقت مبكر من عام 1849، لم يتم فعل أي شيء لبقية القرن التاسع عشر حتى بعد الكثير من الدراسة.

تم الانتهاء من غرفة العموم في عام 1852 (وفي ذلك الوقت حصل باري على وسام الفروسية).

غرفة الأمير هي غرفة انتظار صغيرة بين المعرض الملكي وغرفة اللوردات، سميت على اسم الغرفة المجاورة لغرفة البرلمان في قصر وستمنستر القديم. بفضل موقعه، فهو مكان يلتقي فيه أعضاء مجلس اللوردات لمناقشة أعمال المنزل. عدة أبواب تؤدي إلى خارج الغرفة، إلى ردهات تقسيم مجلس اللوردات وإلى عدد من المكاتب الهامة. موضوع غرفة الأمير هو تاريخ تيودور، و 28 لوحة زيتية مرسومة على لوحات حول الغرفة تصور أعضاء من أسرة تيودور. إنها أعمال ريتشارد بورتشيت وتلاميذه، وقد استلزم إنشاءهم بحثًا مكثفًا، مما ساهم في تأسيس معرض الصور الوطني في عام 1856. تم وضع 12 نقشًا بارزًا برونزيًا في الجدار أسفل الصور، نفذه ويليام ثيد في 1855-1857.

في الطرف الشمالي من القصر، يرتفع أشهر الأبراج، برج إليزابيث، المعروف باسم بيغ بن. يبلغ ارتفاعه 96 مترًا (315 قدمًا)، وهو أقصر قليلاً من برج فيكتوريا ولكنه أقل نحافة بكثير. يُعرف في الأصل باسم برج الساعة (تم تسمية برج إليزابيث عليه في عام 2012 للاحتفال باليوبيل الماسي لإليزابيث الثانية)، ويضم ساعة ويستمنستر العظيمة، التي بناها إدوارد جون دنت بناءً على تصميمات عالم الساعات الهواة إدموند بيكيت دينيسون.

على الرغم من أن معظم الأعمال قد تم تنفيذها بحلول عام 1860، إلا أن البناء لم ينته إلا بعد عقد من الزمان.

أصبح القصر الجديد هدفًا لقنابل فينيان في 24 يناير 1885، جنبًا إلى جنب مع برج لندن.

لكن خلال العقد الأول من القرن العشرين، أصبح من الواضح أنه يجب استبدال بعض الأعمال الحجرية.

في عام 1928، كان من الضروري استخدام حجر كليبشام، وهو حجر جيري بلون العسل من روتلاند، ليحل محل انستون المتحلل. بدأ المشروع في ثلاثينيات القرن الماضي، لكنه توقف مع اندلاع الحرب العالمية الثانية، ولم يكتمل إلا خلال الخمسينيات. بحلول الستينيات من القرن الماضي، بدأ التلوث مرة أخرى في التسبب في خسائره. بدأ برنامج الحفاظ على الحجر وترميمه في الارتفاعات والأبراج الخارجية في عام 1981، وانتهى في عام 1994.

في خطابه الذي ألقاه في افتتاح البرلمان في فبراير 1835، بعد انتهاء الانتخابات العامة في ذلك العام، أكد الملك للأعضاء أن الحريق كان عرضيًا، وسمح للبرلمان بوضع "خطط لإقامته الدائمة". أنشأ كل بيت لجنة وتبع ذلك نقاش عام حول الأنماط المقترحة.

خلال الحرب العالمية الثانية، أصيب قصر وستمنستر بالقنابل في أربع عشرة مناسبة منفصلة. سقطت إحدى القنابل في منطقة القصر القديم في 26 سبتمبر 1940 وألحقت أضرارًا بالغة بالجدار الجنوبي من سانت ستيفينز بورش والجبهة الغربية.

تشبه الغرفة ردهة بيرس ولكنها أكثر بساطة في التصميم وأكبر قليلاً، وتشكل مكعبًا 13.7 مترًا (45 قدمًا) من جميع الجوانب. بعد الأضرار الجسيمة التي لحقت بها في قصف عام 1941، أعيد بناؤها بأسلوب مبسط، وهو شيء يتجلى في الأرضية، وهي شبه خالية تمامًا من الزخرفة. تم ترك ممر الباب المؤدي إلى غرفة العموم دون إصلاح كتذكير بشرور الحرب، ويُعرف الآن باسم قوس الأنقاض أو قوس تشرشل. يحيط به تماثيل برونزية لنستون تشرشل وديفيد لويد جورج، رئيس الوزراء اللذين قادا بريطانيا خلال الحرب العالمية الثانية والأولى على التوالي. يحتوي اللوبي على تماثيل نصفية وتماثيل لمعظم رؤساء الوزراء في القرن العشرين، بالإضافة إلى لوحتين كبيرتين حيث يمكن لأعضاء البرلمان تلقي الرسائل والرسائل الهاتفية، المصممة لاستخدام مجلس النواب وتم تركيبها في أوائل الستينيات.

وقعت أسوأ غارة في ليلة 10-11 مايو 1941، عندما تعرض القصر لاثنتي عشرة إصابة على الأقل وقتل ثلاثة أشخاص (اثنان من رجال الشرطة والمدير المقيم لمجلس اللوردات، إدوارد إليوت).

أصابت قنبلة حارقة غرفة مجلس العموم وأضرمت فيها النيران. قام آخر بإشعال النار في سقف قاعة وستمنستر. لم يتمكن رجال الإطفاء من إنقاذ كليهما، وتم اتخاذ قرار لمحاولة إنقاذ القاعة.

أعيد بناء غرفة العموم بعد الحرب تحت قيادة المهندس المعماري السير جايلز جيلبرت سكوت، في نسخة مبسطة من أسلوب الغرفة القديمة.

تقع غرفة مجلس العموم في الطرف الشمالي من قصر وستمنستر. تم افتتاحه في عام 1950 بعد تدمير الغرفة الفيكتورية في عام 1941 وأعيد بناؤها تحت إشراف المهندس المعماري جايلز جيلبرت سكوت. يبلغ حجم الغرفة 14 × 20.7 مترًا (46 × 68 قدمًا) وهي أكثر بساطة في الأسلوب من غرفة اللوردات؛ المقاعد، بالإضافة إلى المفروشات الأخرى في جانب العموم من القصر، ملونة باللون الأخضر. يحظر على أفراد الجمهور الجلوس على المقاعد. قامت البرلمانات الأخرى في دول الكومنولث، بما في ذلك تلك الموجودة في الهند وكندا وأستراليا ونيوزيلندا، بنسخ مخطط الألوان الذي بموجبه يرتبط مجلس النواب باللون الأخضر، ومجلس الشيوخ باللون الأحمر.

قام بالعمل جون موليم وشركاه، واستمر البناء حتى عام 1950، عندما افتتح الملك جورج السادس الغرفة الجديدة في حفل أقيم في قاعة وستمنستر في 26 أكتوبر.

ثم تم تجديد غرفة اللوردات في الأشهر التالية؛ أعاد اللوردات اشغالها فى مايو 1951.

في 17 يونيو 1974، انفجرت قنبلة تزن 9 كيلوغرامات (20 رطلاً) زرعها الجيش الجمهوري الأيرلندي المؤقت في قاعة وستمنستر. أدى الانفجار والحريق الناجم عن تمزق الغاز إلى إصابة 11 شخصًا وإلحاق أضرار جسيمة.

مع تزايد الحاجة إلى المساحات المكتبية في القصر، استحوذ البرلمان على مساحة مكتبية في مبنى "نورمان شو" القريب في عام 1975، وفي مبنى بورتكوليس هاوس المصمم خصيصًا، والذي تم الانتهاء منه في عام 2000. وقد مكنت هذه الزيادة جميع أعضاء البرلمان من امتلاك مرافق مكتبية خاصة بهم.

أودى انفجار سيارة مفخخة بحياة إيري نيف، السياسي المحافظ البارز، بينما كان يقود سيارته خارج موقف سيارات كومنز في نيو بالاس يارد. وقع الهجوم في 30 مارس 1979، بعد يوم واحد من الإعلان عن الانتخابات العامة في ذلك العام؛ أعلن كل من جيش التحرير الوطني الأيرلندي والجيش الجمهوري الأيرلندي المؤقت مسؤوليتهما عن اغتيال نيف، لكن من المقبول الآن أن الأول كان مسؤولاً.

كما تتواصل أعمال ترميم الساحات الداخلية. اعتبارًا من أبريل 2012، تم الانتهاء من أربعة أعمال، بما في ذلك أكبر اثنتين (ديوان الرئيس والديوان الملكي)؛ ومن المقرر الانتهاء من الباقي بحلول أكتوبر 2016.

اعتبارًا من أكتوبر 2012، يخضع الجدار الشمالي لقاعة وستمنستر للترميم.

وجد تقرير تقييم الخيارات المستقلة الصادر في يونيو 2015 أن تكلفة ترميم قصر وستمنستر يمكن أن تصل إلى 7.1 مليار جنيه إسترليني إذا ظل النواب في القصر أثناء تنفيذ الأعمال.

قرر النواب في عام 2016 إخلاء المبنى لمدة ست سنوات اعتبارًا من عام 2022.

في 22 مارس / آذار 2017، وقع هجوم إرهابي مرتبط بالإسلاميين طعن فيه رجل ضابط شرطة بعد أن صدم المشاة على جسر وستمنستر. وقتل خمسة اشخاص بينهم المهاجم وضابط الشرطة.

في يناير 2018، صوت مجلس العموم لكلا المجلسين لإخلاء قصر وستمنستر للسماح بالتجديد الكامل للمبنى الذي قد يستغرق ما يصل إلى ست سنوات اعتبارًا من عام 2025. ومن المتوقع أن يتم إسكان مجلس العموم مؤقتًا في غرفة طبق الأصل تقع في ريتشموند هاوس في وايتهول وسيعقد مجلس اللوردات في مركز مؤتمرات الملكة إليزابيث الثانية في ساحة البرلمان.

في أغسطس / آب 2018، وقع هجوم، عاملته النيابة على أنه إرهاب.