ولد الأمير هارالد في قصر سكوجوم في 21 فبراير عام 1937.
تم تعميده في الكنيسة الملكية بالقصر الملكي في أوسلو في 31 مارس عام 1937 على يد الأسقف يوهان لوند.
في عام 1940، اضطرت العائلة المالكة بأكملها إلى الفرار من أوسلو بسبب الغزو الألماني. كان الانفصال أكثر أمانًا للعائلة. سيبقى الملك وولي العهد أولاف في النرويج وكان من المقرر أن تشق ولية العهد طريقها إلى السويد مع الأطفال الثلاثة. وصل الطرف الأخير إلى السويد ليلة 10 أبريل. لكن على الرغم من أن ولية العهد الأميرة مارثا كانت سويدية المولد، فقد واجهوا مشاكل في المحطة الحدودية.
قضى هارالد الأيام التالية في سالين قبل أن ينتقل إلى منزل الأمير كارل برنادوت في فروتونا في 16 أبريل.
في 26 أبريل انتقلت المجموعة إلى دروتنينغهولم في ستوكهولم.
في 17 أغسطس، غادرت ولية العهد وأطفالها إلى الولايات المتحدة من بيتسامو، فنلندا، على متن سفينة النقل (الفيلق الأمريكي) التابعة للجيش الأمريكي.
في خريف عام 1945 ، التحق بالصف الثالث من مدرسة سمستاد كأول عضو في العائلة المالكة يلتحق بمدرسة عامة.
عاد الأمير هارالد إلى النرويج مع عائلته في نهاية الحرب عام 1945.
في عام 1954، وقعت مأساة حيث فقد والدته بسبب مرض السرطان. كانت وفاة ولية العهد خسارة فادحة له ولأسرته وكذلك للنرويج.
حضر هارالد مجلس الدولة لأول مرة في 27 سبتمبر عام 1957.
أدى اليمين الدستورية على دستور النرويج في 21 فبراير عام 1958. وفي نفس العام، شغل أيضًا منصب الوصي في غياب الملك لأول مرة.
تخرج من مدرسة أوسلو كاتيدرال وفي خريف ذلك العام، بدأ هارالد الدراسة في جامعة أوسلو. التحق بعد ذلك بمدرسة إعداد ضباط الفرسان في تراندوم، ثم التحق بالأكاديمية العسكرية النرويجية التي تخرج منها عام 1959.
في عام 1960 ، التحق هارالد بكلية باليول بأكسفورد حيث درس التاريخ والاقتصاد والسياسة. لقد كان مجدّفًا متحمسًا خلال أيام دراسته في أكسفورد وتعلم التجديف من قبل صديقه الطالب نيك بيفان، الذي أصبح فيما بعد مدربًا رائدًا للتجديف في مدرسة بريطانية.
في عام 1960، قام أيضًا بأول رحلة رسمية له إلى الخارج، حيث قام بزيارة الولايات المتحدة بمناسبة الذكرى الخمسين لتأسيس المؤسسة الاسكندنافية الأمريكية.
حمل ولي العهد العلم النرويجي في العرض الافتتاحي لدورة الألعاب الأولمبية الصيفية لعام 1964. مثّل النرويج في أحداث اليخوت في دورة الألعاب الأولمبية الصيفية في طوكيو عام 1964 ومكسيكو سيتي عام 1968 وميونيخ عام 1972.
تزوج هارالد واحدة من عامة الناس، سونيا هارالدسن، في كاتدرائية أوسلو في أوسلو في 29 أغسطس عام 1968. كان الزوجان يتواعدان لمدة تسع سنوات ولم يُسمح لهما بالزواج إلا عندما أعطى هارالد لوالده إنذارًا بأنه إذا لم يُسمح له بالزواج من سونيا فلن يتزوج على الإطلاق، الأمر الذي كان سينهي عهد عائلته والنظام الملكي النرويجي، حيث كان هارالد الوريث الوحيد للعرش.
عند وفاة والده في 17 يناير عام 1991 ، تولى هارالد العرش النرويجي تلقائيًا. أصبح أول ملك نرويجي المولد منذ تنازل ماغنوس السابع عن العرش عام 1343، بفارق 648 عامًا.
اختار الملك مواصلة تقليد البركة الملكية، وهو تقليد ابتدء مع والده. وقد تم تكريس هارالد مع الملكة سونيا في كاتدرائية نيداروس في 23 يونيو عام 1991.
حتى عام 2012، كان ملك النرويج، وفقًا للدستور، الرئيس الرسمي لكنيسة النرويج. التعديل الدستوري في 21 مايو عام 2012 جعل الملك لم يعد الرئيس الرسمي، لكنه لا يزال مطلوبًا أن يكون من الديانة الإنجيلية اللوثرية.
في عام 2015 ، أصبح أول ملك في العالم يزور القارة القطبية الجنوبية، وتحديداً التبعية النرويجية كوين مود لاند.
عندما بلغ الملك والملكة 80 عامًا في عام 2017، قرر الملك فتح الاسطبلات الملكية السابقة للجمهور كهدية لزوجته الملكة. تم تسمية المكان الجديد باسم متحف اسطبلات الملكة سونيا وهو أول مؤسسة مملوكة للعائلة المالكة مفتوحة بشكل دائم للجمهور.
في 8 مايو عام 2018 ، تم إلغاء الوضع الدستوري للملك باعتباره مقدسًا ، مع ترك حصانته السيادية سليمة.